Hola, yo tampoco te recomiendo usar espuma de poliuretano expandida, como dice el compañero Yiyi_1985 , ese tipo de material no hace siempre lo que quieres, penetra por todos lados, se expande y el tacto final es, digamos semi-rígido, y lo peor de todo, no tiene memória de forma, es decir, si lo aplastas, se queda así, no vuelve a su posición. Yo en un caso así, me decantaría por usar una esponja de baño o similar y cortar hasta darle la forma adecuada, y después pegar el trozo con una cinta de doble cara, pero ojo, hay cintas baratas de apenas un folio de espesor, esas no, hay otras que son como de un milímetro de grueso, con una pequeña espuma intermedia, esas son las buenas. No uses pegamentos que contengan disolventes o se comerán la esponja, por eso te digo lo de la cinta de doble cara...
Lo que yo digo te puede costar 10-15 euros como máximo, un casco nuevo...50-70 euros, de los baratos, tu decides
Un saludoo